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矢量卡尔曼滤波器的递推计算公式

发布网友 发布时间:2022-05-27 11:16

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热心网友 时间:2023-10-18 18:30

与标量卡尔曼滤波器递推计算公式的推导过程类似,可以导出矢量卡尔曼滤波器的相应公式。但是,考虑到矢量运算与标量运算之间存在着以下对应关系:

标量a和b:a+b ab a2a2b(a+b)-1

矩阵a和b:A+B AB AATABAT(A+B)-1

可以直接由标量卡尔曼滤波器的一组递推计算公式(式(2-91))类比写出矢量卡尔曼滤波器的公式,则有

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