【相机内外参与标定】

发布网友发布时间：2024-10-22 21:30

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热心网友时间：2024-11-06 01:02

在摄影领域，相机参数的精确了解是关键。首先，我们来关注相机的内在参数，它们包括内参矩阵K和畸变系数D。内参矩阵描述了像素坐标与物理空间点之间的一一对应关系，而畸变系数则修正了由于镜头光学特性导致的图像变形。

相机外参则涉及其在空间中的位置和方向，包括旋转矩阵R和平移向量T。外参矩阵通常是一个3x4的矩阵，其最后一行是[0 0 0 1]，代表齐次坐标系统。这个系统描述了从世界坐标系到相机坐标系，再到图像平面的过程，其中包括多个坐标系之间的转换。

相机标定的理论基础建立在这些参数的理解之上。标定过程涉及实际操作，例如使用多个相机拍摄固定标定板的视频。内参标定阶段，每个相机会生成如下的文件结构，通过运行特定的代码，可以得到内参矩阵K和畸变系数D的估计结果，保存在${intri_data}/output/intri.yml中。

在外参标定中，要求所有相机同步记录，同样会生成旋转矩阵R和平移矩阵T的输出，保存在${extra_data}/extri.yml中。这个步骤确保了不同相机之间的空间关系也被准确地捕捉和记录。