如何理解机器人的鲁棒性(robustness),高低有何体现?

发布网友发布时间：2024-10-22 12:29

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热心网友时间：2024-10-22 20:20

理解机器人的鲁棒性，首先需从鲁棒性定义开始。鲁棒性描述的是控制系统在参数变动时，仍能保持性能的能力。此性能定义分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性两种。对于机器人的鲁棒性，可从整体鲁棒性和分系统性能鲁棒性两部分理解。

整体鲁棒性，简单来说，就是机器人的耐操性。它意味着机器人无论在何种环境下，性能均在预设范围内，能够稳定完成任务，一致性高，不会出现任务执行时的极端偏差。

分系统性能鲁棒性则涉及各分系统的具体表现。如视觉感知系统对光照、背景敏感，鲁棒性强调在复杂背景和不稳定光照下，系统仍能保持性能一致。对于控制分系统，则侧重在存在多种干扰或模型参数未知情况下，依然能够稳定控制，输出具有稳定一致性。

因此，机器人的鲁棒性主要体现在其在不同环境和条件下的稳定性和一致性。整体鲁棒性关注机器人的耐操性，而分系统性能鲁棒性则聚焦于各个子系统在特定条件下的性能稳定性。理解这两部分，能更全面地把握机器人的鲁棒性表现及其重要性。