机器人视觉标定(二)手眼标定

发布网友发布时间：2024-10-01 10:07

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热心网友时间：2024-11-01 19:39

在前文中，我们已经探讨了线结构光标定技术，通过这种技术，机械臂安装的线结构光传感器能获取物体被激光照射部分的相机三维坐标，使其具备"视觉"，即相机能观察物体位置。接下来，关键在于如何将这种视觉信息转化为机械臂的实际操作，这就涉及到手眼标定，即相机与机械臂之间位置关系的确定。

手眼标定主要分为两种方法：眼在手上和眼固定。在眼在手的模式中，目标是找出相机与机械臂末端之间的关系。固定几个不变的量，如相机与机械臂末端的旋转和平移关系，以及标定板与机械臂底座的固定关系，通过公式[公式]和[公式]，我们可以建立方程组。当机械臂姿态变化时，这些关系会转化为[公式]和[公式]。通过联立这些方程，我们可以求得手眼关系矩阵[公式]和[公式]。

另一种方法是将标定板坐标系设定为世界坐标系，这时的关系式为[公式]，其中[公式]是未知数。在眼固定的模式中，机械臂末端和相机的位置是固定的，同样通过建立方程求解手眼关系。

在标定过程中，为了保证准确性，需要机械臂在不同姿态下进行操作，尽量使位姿变化大，避免因姿态变换小导致的结果偏差。完成标定后，通常会通过奇异值分解等方法处理数据，确保标定结果的可靠性。