PID控制学习笔记之二增量PID
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发布时间：2024-09-26 10:18
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时间：2024-09-26 12:57
电机控制中的增量式PID策略确保了系统在计算机出现故障时仍能保持稳定，避免了位置式输出对系统造成的较大影响。
PID控制器的核心公式为：
比例系数：[公式]
积分系数：[公式]
微分系数：[公式]
控制器依据误差（目标速度与实际速度之差）调整电机控制电压。
在实现时，需注意以下两点：
PID运算应嵌入定时中断中。
采样周期与控制周期对系数有显著影响，需合理设定。
调试中遇到的问题包括：
电机响应严重滞后：在匀速运行时，下发速度为0，电机需几秒后才停止。
电机启动与停止时出现抖动：速度突变导致加减速不平滑。
解决方案涉及以下两个方面：
积分饱和策略：*积分项过度增长，减少响应滞后。在误差较大时，降低积分输出；误差较小时，恢复积分输出。
优化电机加减速过程：通过时间计算，平滑速度变化，避免突变。实现时，根据时间量计算一个位于[0,1]范围内的数值，用于调整速度下发，从而解决加减速问题。
通过上述改进，PID控制策略在电机控制领域展现出高效且稳定的性能，有效提升了系统的响应速度与稳定性。
