ABB知识点04:机器人系统组成

发布网友发布时间：2024-09-06 05:32

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热心网友时间：2024-09-11 09:11

工业机器人由3部分组成：机器人本体、控制器和示教器。其中，机器人本体是机械主体，完成规定任务；控制器负责机器人操作；示教器用于编程与操作。以ABB典型产品IRB120机器人为例，进行相关介绍和应用分析。

机器人本体，即操作机，是工业机器人的机械主体，包括机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器。IRB120六轴机器人机械臂由基座、腰部、手臂和手腕组成。该机器人的规格和特性见表。

控制器是IRB120机器人的中枢，一般采用IRC5紧凑型控制器。其操作面板分为3部分：按钮面板、电缆接口面板和电源接口面板。按钮面板包括模式选择、急停按钮和上电/复位按钮。模式选择有自动模式和手动模式两种。急停按钮在任何模式下按下都会立即停止机器人运行。上电/复位按钮表示电机上电状态，电机激活时灯常亮。

电缆接口面板包括电机动力电缆接口、编码器电缆接口、示教器电缆接口和外部轴电缆接口。电源接口面板包括电源电缆接口和电源开关。