如何用伺服驱动器调试?

发布网友发布时间：2024-09-05 10:18

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热心网友时间：2024-09-05 12:08

接线前初始化参数，初始化参数。在控制器上:选择控制模式；清除PID参数；当控制器通电时，默认使能信号关闭；保存此状态以确保控制器再次通电时将处于此状态。在伺服驱动器上:设置控制模式；设置可以从外部控制；编码器信号输出的传动比；设置控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计速度对应9V的控制电压。例如，松下MINASA4系列伺服驱动器的速度指令增益参数Pr50用于设定对应于1V指令电压(出厂值为500)的电机速度。如果您只想让电机在低于1000rpm的转速下工作，则将该参数设置为111。2.连接电线以关闭控制器电源，并连接控制器和伺服之间的信号线。以下连接是必须的:控制器的模拟输出线，伺服输出的使能信号线和编码器信号线。检查接线无误后，给电机和控制器通电。这个时候电机应该是不动的，受外力很容易转动。如果没有，检查启用信号的设置和接线。用外力转动电机，检查控制器是否能正确检测电机位置的变化；否则，检查编码器信号的接线和设置。3.试试方向。对于闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果将是灾难性的。通过控制器打开伺服的使能信号。这时候伺服电机要低速旋转，这叫“零漂”。一般情况下，控制器上有抑制零漂的指令或参数。使用该命令或参数，查看电机的速度和方向是否可由该命令(参数)控制。如果无法控制，请检查控制模式的模拟接线和参数设置。确认正数，电机正转，编码器计数增加；给定负数时，电机反转，编码器计数减少。如果电机有负载，行程有限，就不要用这种方法。测试电压不要太大，建议在1V以下。如果方向不一致，您可以修改控制器或电机上的参数，使它们一致。4.抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果产生一定的影响，所以最好进行抑制。用控制器或伺服的参数来抑制零点漂移，仔细调整使电机速度趋近于零。因为零点漂移本身具有一定的随机性，所以没有必要要求电机转速绝对为零。5.建立闭环控制。再次通过控制器释放伺服使能信号，在控制器上输入一个小的比例增益。至于有多大，只能靠感觉了。如果实在不放心，输入控制器的最小允许值。打开控制器和伺服的使能信号。这时，马达应该已经可以按下了

热心网友时间：2024-10-13 13:19