几种姿态四元数微分方程的推导方法
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发布时间：2024-09-06 01:46
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时间：2024-11-05 12:50
1. 秦老师的推导基于四元数的转角和方向向量，通过求导得出如下公式：
[公式]
经过四元数定义的转换，最终得到：
[公式]
2. 严老师的《捷联惯导与组合导航原理》中，通过三维向量的投影和转动角速度的计算，推导出：
[公式]
进一步分析后，得到微分方程：
[公式]
3. 利用四元数乘法与向量叉乘的关系，可以得出：
由向量与角速度的关系式推导出：
[公式]
综合以上三种方法，我们可以得到四元数微分方程的最终形式：
[公式]
