【ROS2机器人入门到实战】使用开源库驱动OLED

发布网友发布时间：2024-09-06 00:07

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热心网友时间：2024-09-23 07:10

在【ROS2机器人入门到实战】中，我们将探索如何利用开源库驱动OLED模块，展示实时角度信息。首先，认识一下MicroROS开发板上的OLED模块，它有128*64像素，单色显示，通过GND、VCC供电，SCL和SDA进行I2C通信。I2C通信在前一节中有所涉及，但这里暂且使用，详细解释留待后续章节。

要实现驱动，首先在platformio.ini中安装必要的依赖。接着，从MPU6050相关的示例代码中提取部分，修改为main.cpp，并调整波特率和I2C地址。这里提供一个简化版的驱动示例，将其集成进原本的IMU代码。

完成代码修改后，将OLED连接到开发板，进行编译下载，观察OLED上显示的角度信息。然而，可能会有疑问，为什么在OLED和MPU6050的代码中Wire.begin()函数使用的是固定数值18和19？别急，答案在下一节，我们将深入探讨I2C通信及其背后的原理图设计。