yaw是什么意思?

发布网友发布时间：2024-09-05 03:03

共1个回答

热心网友时间：2024-11-19 19:27

Yaw是横摆角，而横摆角对时间微分，就得到了横摆角速度Yaw－Rate。

一般Yaw－G传感器输出就是两个加速度（纵向、侧向）还有一个横摆角速度Yaw－rate（也叫偏航率）。车辆在弯道内前后轮的外侧车轮转速都大于内侧车轮，所以利用轮速差可以估算出车横摆角速度（偏航率）。

扩展资料：

横摆角速度的三种计算方式

1、轮速差估算横摆角速度，为方便起见，列出适用于前后轮的通用公式。Yaw－rate1＝（外侧轮速－内测轮速）／轮距＊cos车轮转角套入前轮，估算Yaw－rate就是Yaw－rate1＝（wf1－wf2）＊Rr／（A＊cos（a））相同的操作，也可以带入后轮，因为后轮没有转向角，所以cos（a）等于1，但通常情况下，更愿意取驱动轮的轮速差来估算。

用这种方法可以使用最少传感器的情况下估算出车辆的横摆角，但这里不得不面对一个问题，比如在高G的工况，比如沥青路上急转向，由于侧向加速度引起重量转移会导致内外侧车轮的滚动半径差异（外侧受压变小，内侧载荷减小而变大），这样的结果使得通过轮速估算的横摆角存在了偏差，所以通常情况下还要根据侧向加速的值对上面的横摆角进行修正。Yaw－rate1＝Yaw－rate1XK

2、侧向加速度－车速法，由于通过四个轮速能计算出车辆前进速度，而侧向加速度则是通过yaw－G传感器获得，通过两个物理量，也可以估算出横摆角速度。Yaw－rate2＝侧向加速度／纵向车速

3、Yaw－G传感器通过惯性测量而发出的车辆质心的Yaw－rate。而Yaw－G传感器又分集成式和独立式，独立式Yaw－G传感器安装在车身质心附近，通过串口实时发送ax／ay以及Yaw－rate给ESP模块。

参考资料：百度百科-汽车操纵稳定性

参考资料：百度百科-角速度控制