发布网友 发布时间:2024-09-05 04:01
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热心网友 时间:2024-11-04 16:23
航拍软件主要由两部分构成:飞控内部软件和地面站软件。飞控内部软件是飞控的核心,它负责执行关键任务,如传感器数据采集、GPS信息获取、接收机信号处理、舵机控制、通信以及飞行控制计算等。在UP10和UP20中,为了保持高实时性和效率,并未采用操作系统,而是直接处理硬件和时序,这有利于CPU的优化使用和内存需求的控制。
UP10的功能强大,它以高效的方式处理舵机控制和接收机信号获取,这些任务被赋予高优先级,而与地面站的通信则相对较低。合理分配CPU的优先级,有助于避免控制时序混乱和资源冲突。原始数据如角速率和加速度计信号,使得控制方法采用间接姿态控制,如通过控制空速进行俯仰控制,角速率仅用于稳定作用。然而,这种方法可能导致高度控制的波动。
为了提高控制精度和稳定性,可以采用姿态控制,通过浮点数矩阵运算计算飞机的姿态角。这要求飞控硬件具备强大的运算能力,UP20通过增加ARM处理器来支持这一计算,同时保持UP10原有功能不受影响。重新设计飞控将失去之前试验成果,因此在设计时需谨慎。
PID控制中,内环和外环的频率选择也至关重要。通常,内环在20Hz以上,外环在4到6Hz即可满足需求。无线通讯的误码率问题在地面站软件中不容忽视,重要数据如航点需要多次校验以确保准确无误。导航逻辑设计需严谨,预见并应对可能出现的GPS信号丢失、发动机故障、遥控失效等问题。
飞控软件还需支持舵机反舵设置、混控模式等自定义选项,以满足不同飞行布局需求。地面站软件则应以易用、实用和可靠为主,虽然美观也很重要,但实际操作性是其设计的核心。设计一个优秀的地面站需要丰富的经验和实践。
航拍是指用直升机,固定翼飞机或超轻型飞机在空中飞行过程中对实景实物,根据不同的高度、角度、多方位进行摄影,摄像。