CAN总线通信之详解数据帧(Data Frame)
发布网友
发布时间：2024-08-17 06:17
共1个回答
热心网友
时间：2024-08-22 14:18
CAN总线通过帧（Frame）形式进行数据交换，其中数据帧是传输数据的主要形式。数据帧分为标准格式（Standard Format）和扩展格式（Extended Format）两种，标准帧的格式如下：
数据帧可细分为七个部分：
1）帧起始（Start Of Frame-SOF）：1bit，显性信号，标志着数据帧（或远程帧）的起始。
2）仲裁段（Arbitration Field）：由标识符位（Identifier field-ID）和远程发送请求位（Remote Transfer Request-RTR）构成。
3）控制段（Control Field）：包含6个位，分别是扩展标识符位（Identifier Extension bit-IDE，1 bit）、保留位0（Reseved bit0-r0，1 bit）和数据长度编码位（Data Length Code-DLC，4 bits），具体如下：
其中“d”代表显性信号，“r”代表隐性信号；
4）数据段（Data Field）：传输的数据内容，最多8个字节。数据段与DLC的对应关系如下：
5）循环校验段（CRC Field）：包括循环校验序列（CRC Sequence）和界定符（Delimiter，DEL）；
6）确认段（ACK Field）：包括确认位（ACK SLOT）和界定符（Delimiter，DEL），用于确认数据的正常接收。
7）帧结束（End of Frame-EOF）：7位（7 bits），隐性信号，表示帧的结束。
以上为标准格式的数据帧，接下来我们来看扩展格式与标准格式的区别，具体如下：
仲裁段与控制段有所不同：
1）仲裁段（Arbitration Field）：扩展格式的仲裁段包括五个部分：
2）控制段（Control Field）：6 bits，与标准帧不同的是：用保留1（r1）取代了标准帧的IDE，r0和DLC保持不变；也就是说，扩展帧有两个保留位r1 和r0，这两个保留位均需发送显性信号；
本文对CAN总线通信的数据帧进行了详细解析，如有疑问，请参考相关资料。
