自主水下航行器的3D路径跟踪仿真(Matlab代码实现)
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发布时间：2024-09-08 11:26
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时间：2024-11-03 00:59
在海洋科研与应用中，自主水下航行器(AUV)扮演着至关重要的角色，尤其在复杂多变的海洋环境中，精确的控制系统设计至关重要。利用MATLAB和Simulink的强大功能，我们可以仿真AUV在三维空间中的运动，模拟其受海浪、海流及地形影响下的运动路径跟踪，这对于控制器设计和优化具有显著价值。三维仿真不仅允许我们观察运动耦合效应，还能实时监控能耗和转弯半径等性能指标。
要实现这一仿真，首先需要安装Matlab Simulink 3D Animation工具箱。通过主函数部分的代码实现，我们可以模拟AUV在不同坐标区的运动，并针对特定条件进行运动规划的调整，确保控制器的稳定性和可靠性。值得注意的是，Matlab环境为硬件部署提供了可能性，使得设计的运动控制器可以直接移植到微控制器和FPGA等嵌入式设备。
如果你对相关技术或代码细节感兴趣，可以查看以下参考文献：
[1] 相琳, 周振华. Unity3D无人航行器水下自主航行三维仿真. 现代制造技术与装备, 2021, 57(07): 72-75.
