请问用编码器电机正反转判别的问题你当时是怎么做的啊?
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发布时间：2022-05-07 00:43
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热心网友
时间：2023-07-28 17:42
编码器有AB项 两个发出的脉冲是错开的 。假如你用A项触发， 在上升沿的时候你可以检测B项的电平，高就+，低就是- 就可以了。 你可以上升沿检测一次，下降沿检测一次，A项一次B项一次，那么是比较准的。不懂再问吧追问你有相应的c程序嘛？
追答C的现在没有 给你一个以前用arino写的吧 可能很乱
unsigned long time1 = 0;
unsigned long time2 = 0;
int Bxiang=6;
//int Axiang=2;
long RpwmF;
// long RpwmH;
//unsigned long LpwmA;
unsigned long RpwmB;
int X;
void setup()
{
Serial.begin(9600); // 启动串口通信，波特率为9600b/s
// pinMode(Axiang,INPUT); //伺服电机编码器的OUTA和OUTB信号端设置为输入模式
pinMode(Bxiang,INPUT);
attachInterrupt(1, Code1, FALLING);//a相插7端口 中断函数
}
void loop()
{
Serial.print(" X=");
Serial.println(X);
Serial.print(" Rf=");
Serial.println(RpwmF);
delay(500);
}
void Code1()
{
if((millis()-time1)>5)
//当编码器码盘的OUTA脉冲信号下跳沿每中断一次，
X=digitalRead(Bxiang);
if(X==0)
{
RpwmF += 1;
}
else
{
RpwmF -= 1;
}
time1==millis();
}
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