机器人坐标的描述——D-H参数(含MTLAB代码仿真)(一)

发布网友发布时间：2024-09-27 07:07

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热心网友时间：2024-09-30 22:25

本文探讨了机器人坐标描述中的两种主要方法——标准DH法（Standard DH，SDH）和改进DH法（Modified DH，MDH）。SDH基于John J. Craig的《机器人学导论》，而MDH则是为解决SDH在处理树形结构时的歧义而提出的。SDH将连杆坐标系固定在连杆远端，而MDH则固定在连杆近端，变换顺序也有所不同，MDH为a —>α —>θ—>d，SDH为θ—>d —>a —>α。

DH建模的核心在于确定末端工具坐标系与基座之间的关系，机械臂通过关节和连杆连接。建模过程首先创建中间坐标系{i}，再确定起始{0}和末端{n}坐标系。例如，六轴机械臂的DH参数建模和可达工作空间计算在MATLAB中可通过robotic toolbox实现。

蒙特卡洛法在机器人正运动学方程中应用，通过生成关节变量的随机值，构建机器人的工作空间云图。一个实用的参考资源是关于MDH法的讲解视频，以及Matlab教程，如《关于机械臂D-H法转换矩阵参数简单易懂的讲解》和《Matlab求解机械臂可达工作空间（动画版本）》。

热心网友时间：2024-09-30 22:28