手把手从0到1教你做STM32+FreeRTOS智能家居--第11篇之步进电机
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发布时间：2024-10-13 08:52
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时间：2024-10-21 03:14
手把手教你使用STM32+FreeRTOS实现智能家居--第11篇：步进电机控制
在本项目中，我们选择了易于操控的五线四项步进电机28BYJ-48，但由于STM32单片机的IO口电流有限，不能直接驱动电机，所以需要借助ULN2003电机驱动板进行增强。
步进电机的工作原理是通过交替通断电流，利用电磁感应驱动电机转动。控制要点包括：通过脉冲信号进行精确控制，电机的转动角度由输入脉冲数决定，转速则由脉冲频率决定。我们采用了八拍驱动方式，如PA8控制A线，PC9控制B线，以此类推。
在软件设计中，首先对电机控制引脚进行初始化。这里推荐参考《STM32+FreeRTOS智能家居第1篇：LED灯控制》中对STM32CubeMX的配置，将相关引脚设置为推挽输出。电机连接的GPIO配置在Motor.h文件中，我们定义了宏来简化代码阅读。
核心的控制函数包括：
void Set_Motor_Num：根据输入的方向（1正转，0反转）、步数和速度控制电机一步。
void Set_Motor_Loop：实现电机一圈360°的转动，需要4096步，通过输入的循环次数和速度控制。
void Set_Motor_Angle：接受输入的方向、目标角度和速度，通过计算实现粗略的角度控制。
应用时，只需传递参数，如正转、90度和旋转速度，即可实现电机的精准控制。
