发布网友 发布时间:2024-10-08 19:35
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热心网友 时间:2024-12-01 05:33
安装过程相对简单,遵循官方教程即可顺利进行。
运行AVP demo时,先尝试了preset模式,但未能成功定位。后来采用custom模式,按照官网步骤,需在开始运行前提供初始定位坐标。最终,按照AVP demo教程,demo能够运行,但性能仍有提升空间。
编译AutowareAuto代码时,从master分支开始。起初使用colcon build --packages-up-to autoware_demos遇到缺失依赖问题,需要手动下载。所需依赖包括autoware_auto_msgs、ROS2 LGSVL Messages、grid_map(切换至foxy-devel分支)和transport_drivers(使用foxy分支)。在编译过程中,还需在相关package的package.xml和makelists.txt中添加缺失的依赖。
调试代码方面,推荐使用官方的ADE开发环境,它基于docker,提供一致的开发环境。利用VScode的Remote - Containers插件,你可以登录到ADE并在VScode中进行调试,同时安装C/C++等插件。首先,启动ADE环境,然后在VScode中通过配置文件连接到容器,设置workspaceFolder和remoteUser。
在AutowareAuto目录中,编译待调试包并生成可调试的可执行文件。在VScode的launch.json文件中配置调试参数,如"program"指向lane_planner包的test_lane_planner可执行文件。最后,设置断点,通过F5键开始调试。