使用CLion优雅地开发ROS 2

发布网友发布时间：2024-10-02 19:50

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热心网友时间：2024-11-29 06:41

CLion开发ROS 2的优雅解决方案

ROS 2的世界里，传统的workspace结构与CMakeLists.txt管理方式不再适用。对于CLion用户，我们寻找着更高效的方法。首先，确保已安装好CLion和ROS 2，并以Ubuntu 22.04和ROS 2 Humble为例，开始配置。

基本配置与工作空间管理

工作空间管理是关键，推荐创建dev_ws和build_ws两个独立空间。例如，使用demos仓库作为src目录下的软件包，根据ROS版本checkout并调整目录结构。

由于ROS 2没有全局CMakeLists.txt，我们需自定义一个toplevel.cmake文件，模拟catkin的toplevel.cmake，将src下包添加到项目全局。只需将示例toplevel.cmake文件复制到工作目录顶层，并根据实际需求调整。

打开CLion后，配置工具链，添加ROS 2的setup.sh文件，以解决编译冲突。在CMake项目中，可能需要禁用名称冲突的包，并指定要编译的包，如`--packages-select demo_nodes_cpp`。

额外优化

以上步骤完成后，CLion将优雅地支持ROS 2的开发，包括编译、运行和调试。如有其他问题，后续会继续补充。