机器人焊接里的程序xp1.e1=$pos_act.e1
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发布时间：2022-04-22 00:40
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时间：2023-09-30 05:55
对于焊接机器人的行动路线，一般是人为设定好的一个路径后，输入给机器人的程序存储器，以控制不同的关节电机精确地动作一定角度。
根据机械和电气的联锁关系和程序的控制逻辑，机器人每执行一个动作都是从头到尾地执行相应的一段程序代码。
包括：司服电机/步进电机转动和电焊机通断电。
一般情况下，针对焊接机器人的控制系统的编程语言有：
1、汇编语言；（针对普通51单片机）
2、C语言；（针对大多数51和C8051F单片机，以及DSP和ARM）
3、VHDL；（针对大多数CPLD和FPGA）
4、C++；（针对DSP和ARM，以及上位IPC）
5、梯形图；（针对PLC可编程控制器）机器人焊接离线编程技术 目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。
在机器人所要完成的任务不很复杂，以及编程时间相对于工作时间来说比较短的情况下，示教编程是有效可行的，但在许多复杂的作业应用中不是令人满意。
