为什么在kinect设计空气鼠标的时候要进行坐标转换
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发布时间：2022-04-27 01:56
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时间：2022-06-22 03:54
最近Kinect连接Xbox玩水果忍者的视频非常红火，可惜小斤只有本本和Kinect，没法玩Xbox上的体感游戏。幸运的是，寻寻觅觅后，小斤发现水果忍者有PC版本，既然上一个教程我们已经可以让Kinect认出我们手势，在这基础上，我们用手来控制鼠标，就可以在PC上玩咯！
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XMjk2OTU3MjYw.html，徒手切还需要多练练。
上个教程，我们通过RaiseHand来捕捉举起后手的位置，于是小斤决定，用RaiseHand来触发鼠标移动事件，用Click来触发鼠标单击，但测试结果不让人满意，鼠标移动一卡一卡的，原因是RaiseHand识别需要时间，达不到实时的标准，怎么办呢？小斤翻阅了OpenNI的文档，找到了tracking的相关API。这样，在我们识别出手后，使用跟踪的办法得到手的实时位置，移动鼠标的问题迎刃而解！这就好比在茫茫人海中，跟着一个人走比找到一个人更容易！
因为这个教程代码量稍微多了点，小斤就不一股脑全抛上来了，先上主函数，再解释回调函数。
【1】程序执行后，窗体和显示和上一个手势识别的例程是一样的，由于要使用mouse_event来控制鼠标，小斤选择了MFC框架，主要是一个Dialog和一个按钮。由于我们的程序执行时，是使用OpenCV的highgui进行图像显示的，这里点击窗体上按钮后创建并开始线程，线程函数KinectGestureMain()，也就是这里的主函数。
【2】KinectGestureMain()中的内容，大部分和上一个例程是一样的，在【2】这里，小斤创建了一个HandsGenerator，这个生成器主要帮我们负责跟踪的工作。它的创建方法和其它的生成器是一样的，传一个Context给Create()方法
【3】与GestureGenerator类似，我们需要为HandsGenerator注册回调函数，
[cpp] view plain copy
XnStatusxn::HandsGenerator::RegisterHandCallbacks ( HandCreate CreateCB, HandUpdate UpdateCB, HandDestroy DestroyCB, void * pCookie, XnCallbackHandle & hCallback )
其中定义HandCreate是一个新的手（跟踪）被创建时调用的，HandDestroy 则相反，在手消失后被调用，UpdateCB在手变化位置时被调用。另外，pCookie是传给回调函数的指针，可以放一些用户数据，小斤把程序的画板图像指针传入，这样可在回调函数中直接绘图了。phCallback是一个回调函数的handle，可用来注销回调函数。
【4】这边设定了，按m键，进入鼠标控制模式。
其它代码都和上一个例程差不多，我们来看看回调函数。
[cpp] view plain copy// callback function for gesture recognized
void XN_CALLBACK_TYPEGRecognized( xn::GestureGenerator &generator,
const XnChar *strGesture,
const XnPoint3D *pIDPosition,
const XnPoint3D *pEndPosition,
void *pCookie )
{
int imgStartX=0;
int imgStartY=0;
int imgEndX=0;
int imgEndY=0;
//【5】
imgStartX=(int)(640/2-(pIDPosition->X));
imgStartY=(int)(480/2-(pIDPosition->Y));
imgEndX=(int)(640/2-(pEndPosition->X));
imgEndY=(int)(480/2-(pEndPosition->Y));
IplImage* refimage=(IplImage*)pCookie;
if(strcmp(strGesture,"Wave")==0)
{
cvLine(refimage,cvPoint(imgStartX,imgStartY),cvPoint(imgEndX,imgEndY),CV_RGB(255,255,0),6);
//【6】
handsGenerator.StartTracking(*pEndPosition);
}
else if(strcmp(strGesture,"Click")==0)
{
cvCircle(refimage,cvPoint(imgStartX,imgStartY),6,CV_RGB(0,0,255),12);
//【7】
if(isRealMouseControl)
{
messageHandler(cvPoint(imgStartX,imgStartY),0,REAL_MOUSE_CLICK);
}
}
}
// callback function forgesture progress
void XN_CALLBACK_TYPEGProgress( xn::GestureGenerator &generator,
const XnChar *strGesture,
const XnPoint3D *pPosition,
XnFloat fProgress,
void *pCookie )
{
}
【5】由于pIDPosition和pEndPosition的坐标，是以屏幕中心为(0,0)点的坐标系，在OpenCV中的显示，是以屏幕左上角为(0,0)点，所以这里做了一个转换。
【6】这一段代码，我们的GestureGenerator识别出“挥动”手势后，调用了HandsGenerator的StartTracking()方法来开始在pEndPosition这个位置跟踪手，pEndPosition便是“挥动”“手势的结束位置。
【7】中，如果识别出了“前推”手势，并开启了鼠标控制模式，就调用小斤定义的messageHandler()方法模拟鼠标点击。这个messageHandler()待会会在AppMessage.cpp中实现。
接着，小斤实现了Hands相关的回调函数：
//【8】
void XN_CALLBACK_TYPEHand_Create(xn::HandsGenerator& generator,XnUserID nId,const XnPoint3D*pPosition, XnFloatfTime, void*pCookie)
{
addTrackingId(nId);
}
void XN_CALLBACK_TYPEHand_Update(xn::HandsGenerator& generator,XnUserID nId,const XnPoint3D*pPosition, XnFloatfTime, void*pCookie)
{
int imgPosX=0;
int imgPosY=0;
char locationinfo[100];
imgPosX=(int)(640/2-(pPosition->X));
imgPosY=(int)(480/2-(pPosition->Y));
IplImage* refimage=(IplImage*)pCookie;
cvSetImageROI(refimage,cvRect(40,450,640,30));
CvFont font;
cvInitFont( &font,CV_FONT_VECTOR0,1, 1, 0, 3, 5);
cvSet(refimage,cvScalar(255,255,255));
if(isRealMouseControl)
{
sprintf(locationinfo,"MouseCtrl: %dth HandLoc: %d,%d",nId,(int)pPosition->X,(int)pPosition->Y);
}
else
{
sprintf(locationinfo,"Normal: %dth HandLoc: %d,%d",nId,(int)pPosition->X,(int)pPosition->Y);
}
cvPutText(refimage,locationinfo ,cvPoint(30,30), &font, CV_RGB(0,0,0));
cvResetImageROI(refimage);
CvPoint thisLocation=cvPoint(imgPosX,imgPosY);
//【9】
if(isRealMouseControl)
{
//cvCircle(refimage,cvPoint(imgPosX,imgPosY),1,CV_RGB(255,0,0),2);
messageHandler(thisLocation,nId,REAL_MOUSE_MOVE);
}
else
{
cvCircle(refimage,cvPoint(imgPosX,imgPosY),1,CV_RGB(255,0,0),2);
}
}
void XN_CALLBACK_TYPEHand_Destroy(xn::HandsGenerator& generator,XnUserID nId,XnFloat fTime,void* pCookie)
{
//printf("Lost Hand: %d\n", nId);
removeTrackingId(nId);
}
【8】中的Hand_Create()就是CreateCB，该回调函数定义如下：
[cpp] view plain copy
void XN_CALLBACK_TYPEHand_Create(xn::HandsGenerator& generator,XnUserID nId,const XnPoint3D*pPosition, XnFloatfTime, void*pCookie)
其中，generator指定触发Hands的生成器。
nId为被创建的手（跟踪）的id，这个id会随着手的不断创建和消失增加，用以标识每一个手。
pPosition是手当前的位置，fTime是一个Timestamp，而pCookie就是用户传入的数据指针了。
在该方法中，小斤使用了自己定义的addTracking()方法，该方法也在AppMessage.cpp中实现。小斤在该文件中维护了一个数组，用以标识每个id的手是否在跟踪状态。
【9】Hand_Update()和Hand_Destroy()的参数和Hand_Create()是一样的，除去一堆绘图过程之外，小斤使用messageHandler()方法模拟鼠标移动。
以下是AppMessage.cpp的内容：
[cpp] view plain copy#include "AppMessage.h"
//Location and move anglelast time for each userId(Hand Id)
CvPoint lastLocation[MAX_HAND_NUM];
int isHandTracking[MAX_HAND_NUM]={0};
int isClickDown=0;
void addTrackingId(int userId)
{
isHandTracking[userId]=1;
}
void removeTrackingId(int userId)
{
isHandTracking[userId]=0;
}
CvPoint getLastLocation(int userId)
{
return lastLocation[userId];
}
void messageHandler(CvPoint &location,int userId,int flag)
{
//initialize the lastLocation from the location obtained bythe first time
if(lastLocation[userId].x==0&&lastLocation[userId].y==0)
{
lastLocation[userId].x=location.x;
lastLocation[userId].y=location.y;
}
if(flag==REAL_MOUSE_CLICK)
{
if(!isClickDown)
{
mouse_event(MOUSEEVENTF_LEFTDOWN,0,0,0,0);
}
else {
mouse_event(MOUSEEVENTF_LEFTUP,0,0,0,0);
}
isClickDown=1-isClickDown;
}
else if(flag==REAL_MOUSE_MOVE)
{
//【10】
int firstHandId=-1;
for(int i=0;i<MAX_HAND_NUM;i++)
{
if(isHandTracking[i]!=0)
{
if(firstHandId==-1)
{
firstHandId=i;
break;
}
}
}
if(abs(location.x-lastLocation[userId].x)<5)
{
location.x=lastLocation[userId].x;
}
if(abs(location.y-lastLocation[userId].y)<5)
{
location.y=lastLocation[userId].y;
}
//【11】
if(userId==firstHandId)
{
mouse_event(MOUSEEVENTF_ABSOLUTE|MOUSEEVENTF_MOVE,
(location.x-160)*65536/640*2,(location.y-120)*65536/480*2,0,0);
}
}
lastLocation[userId].x=location.x;
lastLocation[userId].y=location.y;
}
【10】根据程序维护的isHandTracking数组，找到被跟踪的第一个手。
【11】考虑到可能有多个手被捕捉并跟踪的情况，先来先得，这里小斤让鼠标只听第一个出现的手的指挥，进行移动。
这里使用了MOUSEEVENTF_ABSOLUTE，所谓的绝对坐标，就是把计算机屏幕定义为65536*65536个点的坐标系。如果分辨率为640*480，想把鼠标移动到屏幕正中，就可以调用mouse_event(MOUSEEVENTF_ABSOLUTE|MOUSEEVENTF_MOVE,320/640*65536,240/480*65536,0,0);
这段代码中，由于OpenNI输出的分辨率为640*480，而小斤习惯抬起右手来切水果，所以只使用了右半边区域来控制鼠标，同时做了些微调，大家可以根据自己的喜好来设置。
另外，在水果忍者PC版中，切的动作是按住鼠标左键(MOUSE_LEFTDOWN)并移动(MOUSE_MOVE)来触发的。因此，小斤在程序中使用push手势来切换MOUSE_LEFTDOWN和MOUSE_LEFTUP。
使用方法如下：打开程序，按下M键进入鼠标控制模式，进入游戏后，push一下，使鼠标处于MOUSE_LEFTDOWN状态，屏幕就会出现刀光剑影咯，不想玩的时候，再push一下即可。
好了，小斤要去切几盘水果休息一下咯，希望这篇文章对大家有所帮助和启发。
