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MPU6050 加速度计 陀螺仪 PC机上实现数据融合算法

发布网友 发布时间:2022-04-26 03:55

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热心网友 时间:2022-06-20 15:52

我知道的也不多,说一下我的理解吧。拿正点原子的程序为例mou6050:原子的程序配合上位机能输出6个数据,加速度输出:ax,ay,az角速度输出:wx,wy,wz分别在上位机上显示,这个数据是原始数据,dmp结算后的四元数。而单片机TFT屏幕上显示的Pitch、Roll、Yaw角度是通过陀螺仪的四元数解算出来,这个数据有个问题即使陀螺仪放不平(有个倾斜角),mpu6050上电后是以此时的状态为0度角度,这样测出来的数据肯定是错误的。原因是:陀螺仪测量的是角速度变化率,它也不知道0度在哪,它是以刷新的那个时刻记为0度开始积分的。因此陀螺仪单独是没法用的需要校准,校准的传感器可以是地磁传感器或者加速度计。而陀螺仪地磁和加速度计又有自己的缺点,需要他们把彼此的数据做个融合。
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