扩展卡尔曼滤波如何进行线性化

发布网友发布时间：2022-04-25 00:01

共2个回答

热心网友时间：2023-10-16 04:22

只要能写出A，B，C，D四个矩阵，就是线性的了。如果系统是非线性的，那么你是没有办法把状态空间表示成x‘=Ax+Bu, y=Cx+Du的形式的。线性化就是求这四个矩阵的近似值。以上论调仅供参考，你可以看看附件。

另外，如果你的系统“非常”不线性的话，你可以试试sigma point kalman filter。

有问题可以给我发邮件，zengxin062121@163.com

热心网友时间：2023-10-16 04:22

扩展卡尔曼滤波的线性化有两个部分：状态方程的线性化（一般在最优估计点进行线性化）和量测方程的线性化（一般在最优预测点进行线性化）。因为卡尔曼滤波估算出来的状态总是有误差的，特别是刚开始的时候，由于初值没法给得很准确，导致估计出来的状态有误差，那么线性化的点就不可能与实际点完全一致。