什么是移动副?转动副?运动链?
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发布时间：2022-04-24 08:47
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时间：2022-06-18 04:01
移动副，是一种低副，在平面内是一种相对移动。转动副（Revolute）也称为回转副，运动副的一种，通常以字母R来表示。把两个或两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链。
如果在XY平面内 ，那么它在X或Y方向的移动就算是它的自由度，实际应用中多数是出现运动法在平面运动副中，典型的就是滑块形成的运动副。
转动副允许两个构件绕公共轴线作相对转动，转角为α。两构件之间的垂直距离L为常数，称为偏距。转角和偏距描述了转动副两构件之间的空间相对关系，转动副具有一个相对自由度（f=1）。
运动链类型
组成运动链的各构件构成首末封闭系统的运动链称为闭式运动链或简称闭链如果组成运动链的各构件末构成首末封闭系统，为开式运动链或简称开链。由开链组成的装置称为串联装置；完全由闭链组成的装置称为并联置；开链内部同时含有闭链的装置称为混链装置。
闭链的每个构件至少有2个运动副元素，其中每个构件都只有两个运动副元素的为单闭环链，而其中1个或1个以上的构件有3个或3个以上运动副元素的为多闭环链。只要有1个构件仅含1个运动副元素的都是开链。
当运动链中有 1个构件被指定为机架，若干个构件为主动件，从而使整个组合体具有确定运动时，运动链即成为机构。同一运动链，在指定不同的构件作为机架时，可得到不同的机构。机械中绝大部分机构都由闭链组成，所以闭链是构成机构的基础。机械手和工业机器人则是开链的具体应用。
以上内容参考：百度百科-运动链、百度百科-转动副、百度百科-移动副
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时间：2022-06-18 04:01
[编辑本段]
1．构件及其类型
构件是机构是的彼此相对运动的运动单元体。一个构件可以是一个单独制造的零件，如图2-1a所示的简单连杆；也可以是由若干零件联接构成的组合体。
构件依其在机构中的地位和功能区分为机架、主动件、联运件和从动件。机架是机构中相对静止用不支承各运动构件运动的构件，内燃机主体机构的气缸体4；主动件又称为原动件或输入件，是输入运动和动力的构件，如活塞1；从动件又称为被动件或输出件，是直接完成机构运动要求，跟随主动件运动的构件，如曲柄3；联运件是联接主、从动件的中介构件。
2．运动副
机构中各个构件之间必须有确定的相对运动，因此，构件的连接既要使两个构件直接接触，又能产生一定的相对运动，这种直接接触的活动连接称为运动副。轴承中的滚动体与内外圈的滚道，啮合中的一对齿廓、滑块与导轨），均保持直接接触，并能产生一定的相对运动，因而都构成了运动副。两构件上直接参与接触而构成运动副的点、线或面称为运动副元素。
3．自由度和运动副约束
任何一个构件在空间自由运动时皆有六个自由度。它可表示为在直角坐标系内沿着三个坐标轴的移动和绕三个坐标轴的转动。而对于一个作平面运动的构件，则只有三个自由度，如图2-4所示。即沿x轴和y轴移动，以及在xOy平面内的转动。我们把构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。
两个构件通过运动副联接以后，相对运动受到*。运动副对成副的两个构件间的相对运动所加的*称为约束。引入一个约束条件将减少一个自由度，而约束的多少及约束的特点取决于运动副的形式。
(1) 转动副的运动副*了轴颈2沿x轴和y轴的移动，只允许轴颈绕轴承相对转动，这种运动副称为转动副。转动副引入了2个约束，保留了1个自由度。
(2) 移动副的运动副，构件这间只能沿x轴作相对移动，这种沿一个方向相对移动的运动副称为移动副。移动副也具有2个约束，保留了1个自由度。
转动副和移动副都是面接触，统称为低副。
(3) 平面高副，在曲线构成的运动副中构件2相对于构件1既可沿接触点处切线t-t方向移动，又可绕接触点A转动，运动副保留了2个自由度，带进了一个约束。这种点接触或线接触的运动副称为高副。
4．运动链和机构
两个以上的构件通过运动副联接而成的系统称为运动链。运动链分为闭式运动链和开式运动链两种。所谓闭式运动链是指组成运动链的每个构件至少包含两个运动副，组成一个首末封闭的系统，开式运动链的构件中有的构件只包含一个运动副，它们不能组成一个封闭的系统。
