为什么dqn路径规划路径不平滑

发布网友发布时间：2022-04-30 09:29

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热心网友时间：2022-06-20 13:39

路径规划不合理造成。
需要实时更新的参数是路径点到最近的障碍物的距离以及路径点到最近的voronoi边的距离。要获得这些参数需要对整张地图进行实时更新。
路径规划后对路径进行平滑处理贝塞尔曲线1.1 一阶表达式B(u) = (1-u)*P0 + u*P1，0 <= u <= 1。随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P1点。1.2 二阶表达式B(u) = (1-u)^2 * P0 + 2u(1-u) * P1 + u^2 * P2，0 <= u <= 1。同理，随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P2点。1.3 三阶表达式B(u) = (1-u)^3 * P0 + 3u(1-u)^2 * P1 + 3u^2 * (1-u)P2 + u^3 * P3，0 <= u <= 1。B样条曲线拟合后的曲线表达式为，其中di表示需要被拟合的曲线坐标点，Ni，k(u)表示B样条曲线的基函数，递推公式如下图；k表示阶数；u是个自变量，一般为[0， 1]区间。其中ui来自于集合U，分为均匀集合(如[0， 1/4， 2/4， 3/4， 1])和准均匀集合(如[0， 0， 0， 1/4， 2/4， 3/4， 1， 1， 1])，准均匀集合在集合开始和结尾有一定的重复度，重复次数取决于最终采用的阶数，如果是2阶，那么重复两次。