pid算法如何通过偏差修正实现控制目标?

发布网友发布时间：2024-07-03 08:31

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热心网友时间：2024-07-12 00:13

强化控制的艺术，PID算法揭示了它的魔力。这是一套精密的调节工具，通过比例（P）、积分（I）和微分（D）的巧妙融合，精准地调整偏差，确保测量值稳定地靠近设定值，实现对关键参数的卓越掌控。

让我们以一个直观的例子来解析：PID调节器的OUT与偏差之间，犹如舞蹈中的默契配合。在常规PID中，当L（OUT）与P、D、E相等时，公式简化为：

Series PID with derivative action的连续形式是这样的：L(s) = OUT (无约束) + P(s) + D(s) * E(s)

其中，E(s)代表误差（设定值-实际值），正负号取决于执行器的反向或正向作用。KNL是非线性增益，仅作用于比例和积分项，而D(s)则依赖于参数STRUCTURE和GAMMA，它们分别调整比例和微分对设定值变化的权重。L(s)是外部重置输入，可能是BKCAL_IN或OUT的结果，而RESET和RATE参数则决定了重置和微分的时间尺度。

通过GAINa，我们对从PV到OUT的原始增益进行了标准化，确保在工程单位下DV的准确性。而F(s)则代表了前馈贡献，为控制策略增添了一层预见性。

至此，PID算法的原理图揭示出其内在的精细结构，希望它能帮助你深入了解并运用到实际的控制工程中。让我们一起探索这个强大工具的无限可能吧！