Apollo简介
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发布时间：2024-06-01 14:07
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时间：2024-06-03 12:19
探索自动驾驶世界的领航者：Apollo深度解析
在自动驾驶技术的飞速发展中，各大企业纷纷投入研发，为初学者们提供了丰富的学习路径。其中，Apollo作为百度的旗舰项目，凭借其丰富的生态和资料库，成为了众多学习者青睐的选择。本文将深入剖析Apollo，从自动驾驶框架的变迁到7.0版本的核心架构，带你领略这个技术的全貌。
Apollo的起源与演进
Apollo起源于百度在2017年发布的首款自动驾驶软件框架，历经迭代，目前最新的7.0版本已日趋成熟。早期版本基于ROS1，而3.5之后的版本则转向了CyberRT，这种转变使得掌握ROS成为理解Apollo的基础。虽然两者指令相似，但CyberRT的引入使得框架更为高效和灵活。
7.0版本的全景架构
在Apollo 7.0的架构图中，我们可以清晰看到其四层结构：车辆认证平台、硬件平台、开源软件平台和云端服务平台。从车辆认证平台的严格要求，到硬件平台的高性能计算和多样传感器，每一层都至关重要。
车辆认证平台确保车辆满足自动驾驶的要求，包括经过认证的硬件和开放的接口。硬件平台则聚焦于计算能力、传感器阵列，如GPS、IMU、摄像头、激光雷达和V2X设备，它们协同工作，提供实时的环境感知。
开源软件平台的核心是RTOS和Cyber RT，前者是实时操作系统，后者则是功能模块间的通信桥梁。自动驾驶功能模块涵盖地图处理、定位、感知、决策、控制和人机交互等关键环节，是后续深入学习的重点。
V2X则是自动驾驶的另一大亮点，通过车与车、车与路的通信，提升自动驾驶的精准性和安全性。实现L4级以上的自动驾驶，V2X的参与不可或缺，但其成功实施依赖于多方合作，包括车企和政府的支持。
云端服务的加持
云端服务平台包括高精度地图、仿真环境、远程升级和安全监控等功能，这些服务为自动驾驶提供了强大的后盾，确保系统在复杂环境中的稳定性和可靠性。
总结来说，Apollo 7.0作为自动驾驶的基石，其架构设计巧妙而实用，无论是初学者还是专业人士，都能从中找到深入学习和实践的切入点。接下来，我们将步入安装和实战的篇章，一同踏上自动驾驶的探索之旅。
