机器人产品结构设计
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发布时间：2024-05-02 12:20
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时间：2024-07-23 16:16
表情机器人的头部结构设计旨在实现流畅且精细的表情模拟。首先，眼睛部分包含四个自由度，其中两个眼球的绕Y轴旋转通过共享一个伺服电机驱动，节省空间并简化了机构。正常情况下，人类眼球的同步旋转确保了表情的真实感，而KOBIAN设计考虑到了这一点。
眼睑的结构较为紧凑，拥有一个绕Y轴的自由度，两个独立的眼睑自由度使其保持简单，避免与眼球干涉。设计选择了一级传动以适应有限空间。
眉毛部分原设计为五个自由度，但考虑到实际表情中左右两端的Y轴运动微乎其微，且结构复杂，所以简化为单个Z方向自由度，即眉毛左、中、右三点的运动。
嘴部运动最为丰富，总共有六个自由度，包括嘴角的X向和Y向运动，以及上、下唇的Z向运动。机构设置巧妙，嘴角的Y向运动与Y-Z平面呈约150度角，确保了动作的自然性。
下颚部分只包含一个绕Y轴的旋转自由度，由直接驱动的伺服电机控制。然而，由于其大质量及长力臂，所需的驱动力矩较大，且需要具备自锁功能，确保表情停止时保持稳定。
为了增强机器人表情的灵活性，头部还增加了颈部运动，设计有两度自由，分别由两个伺服电机控制，一个位于颈部靠近头部的位置，负责绕Y轴旋转，另一个在基座内，驱动头部和颈部绕Z轴的运动。
扩展资料
表情机器人就是能模拟人类面部表情和情绪动作的智能机器人，2009年4月，中国成功研制了第一台表情机器人“百智星”。
