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imu模块可以以输出加速度、角度(欧拉角)、角速度。怎样用它测量摆和重力的夹角?

发布网友 发布时间:2022-05-05 01:29

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热心网友 时间:2023-10-09 08:07

MPU6050六轴陀螺仪

  作用于四轴无人机,平衡车,机器人等等的电子实作当中,用于姿态判断,掌握了可以发挥自己的想象完成更多更有趣的作品。

  MPU6050内置的DMP,实现了载体的姿态解算,不仅简化代码设计,而且降低了MCU的负担,MCU不用进行姿态解算过程,从而有更多的时间去处理其他事件,提高系统实时性。通过硬件平台,软件仿真了三轴陀螺仪、三轴加速度和欧拉角实时变化,结果表明,姿态解算稳定可靠。


mpu6050常用作提供飞控运行时的姿态测量和计算,在在姿态结算中有几个重要的概念,欧拉角、四元数等。

  欧拉角:用来表征三维空间中运动物体绕着坐标轴旋转的情况。即物体的每时每秒的姿态可以由欧拉角表出。

  四元数:超复数,q=(q0,q1,q2,q3),q0位实数,q1,q2,q3为虚部的实数。简单的可以理解为四维空间,就是原有的三维空间加入一个旋转角。而四元数可以表征欧拉角,并且计算方便,故采用四元数来计算。在此还要提到加速度和磁力计补偿原理,可以参照网上提到的原理与基本概念。在此再啰嗦一下:补偿的目的是使两个坐标系世界坐标系和刚体坐标系能够完全重合,在此基础上,计算补偿值来修正旋转矩阵,即四元数矩阵。最终的结果是解算出四元数的姿态,就是四元数矩阵的各个元素的值。按照上述博客中的程序解算四元数的时候,用到了Kp和Ki两个参数,两个参数的作用是用来控制矫正刚体坐标系速度的。即调节加速度和磁力计补偿的速度(调节误差的生成速度,进而调节刚体坐标系和世界坐标系的重合度)

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