相机坐标系与机械手坐标统一要什么安装
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发布时间：2023-01-02 19:30
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时间：2023-10-31 23:26
2 固定安装（固定向上、固定向下）
3 移动相机（J2轴移动，J4轴移动，J5J6轴移动）
安装方式比较：
使用固定安装，相机无法移动，拍摄范围小；但是视觉检测的时间一般可以用机器人工作的时间并列运行，节省节拍时间，精度相对较高。
使用移动相机，相机跟随机器人移动，可以拍摄的范围大；但是视觉进行检测前，机器人必须有一定的静止时间（0.2s~0.5s）；视觉进行检测时，机器人一般需要停止不动，不能进行其他工作；整体节拍时间会更长。
因为机器人本身有定位精度，使用移动相机时，视觉检测的精度一般也比使用固定相机的低。
校准步骤：
每种安装方式均需要不同的校准方式。
独立安装：使用9宫格校准板，精确的测量该板9个点之间的坐标关系
固定安装（固定向下）
·使用九宫格校准板
·机器人末端安装校准治具
·示教治具末端的工具坐标Tool n
·按照九宫图的顺序，机械手末端依次对准9个位置，机器人管理器中选择对应的Tool n，并保持点位置（如保持到P1到P9）
·移开机器人，视觉识别九宫图上的9个点的像素坐标，同样按照九宫图顺序，将其像素坐标XY依次保存到P11-P19中。
固定安装（固定向上）
机械手可以在相机中移动，不需要九宫图校准板
·在机械手治具上找一个视觉容易识别的、唯一的特征点，建议圆形、圆孔。或者机械手抓取需要识别的工件，在工件上找特征。
·使用机器人管理器的工具向导，根据提示，在相机视野中，示教工具坐标Tool n（将特征点移动到相机中心附近，先用视觉的功能抓取该特征点的中心并记录下来，该点示教为工具坐标的第一个点；旋转U轴，再平移XY，将该特征移回到视觉上一次抓取的位置，示教为工具坐标的第二点）
·按照九宫图的顺序，依次将特征点移动到相机视野中的上左->上中->上右->中右->中中->中左->下左->下中->下右等位置，共移动9次，并在Tool n下保存机器人位置到P1-P9。同时视觉依次抓取9个特征点的中心像素值，记录为P11-P19。
