机械臂阻抗控制好发论文吗
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发布时间:2023-05-04 15:38
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热心网友
时间:2023-11-01 05:29
好发。械臂在不同环境下、不同任务条件下其控制的目的和策略也不同。当机械臂在自由空间中时,其主要进行位置和姿态的控制,根据任务轨迹的不同,其包括点到点的控制以及轨迹跟踪控制。当机械臂与环境接触时,机械臂与环境之间会产生接触力,为了完成既定的力控制或者与环境之间良好的接触,因此需要对交互力进行控制。对于冗余机械臂的控制即在非冗余机械臂的控制算法基础上加入冗余度的分解,而冗余机械臂的控制的关键在于运动学与动力学的优化。