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stm32f407和tms320f28335的区别是什么?

发布网友 发布时间:2022-04-22 15:42

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热心网友 时间:2023-06-28 01:57

论坛上看到的比较。
这几天刚拿到STM32F4的评估板,STM32F4这次的卖点就是FPU和DSP指令集,关注了挺长时间,这次就想测试一下STM32F4的浮点性能,如果满足就升级自己飞控的架构。本来用STM32F103+28335双核架构,F28335当浮点处理器用,调试起来比较麻烦,所以一直想换了。

测试代码就是用的我飞控的算法,全部使用浮点运算,包含姿态和位置两个7阶和9阶的卡尔曼滤波器,包含大量的矩阵运算以及部分导航算法和PID控制器等,还有部分IF和SWITCH包含跳转的判定语句,相比纯算法算是一个比较综合的运算。

测试环境:
F28335:CCS V3.3,使用TI优化的数学库,不开优化,程序在RAM里执行。
STM32F4:KEIL V4.7,使用ARM优化的数学库,不开优化。

测试方法:
F28335:在飞控算法入口设置断点,清零CCS的CPU计数器(profile->clock),然后STEP OVER,记录下CPU的计数
STM32F4:在飞控算法入口设置断点,记录下Register窗口内算states计数器,然后STEP OVER,记录下新的计数器数值,与之前的数值相减得到CPU计数

测试结果:
F28335:253359个CPU周期,除以150MHZ,大约是1.69ms
STM32F4:一共285964个周期,除以168MHZ,大约是1.7ms,比F28335略慢

结论就是,对于包含相对较多跳转的综合浮点算法而言,STM32F4似乎并不慢多少。

抛开架构因素,从纯浮点运算方面来看的话。STM32F4的FPU加减乘指令VADD.F32、VSUB.F32、VMUL.F32都是单周期指令,而除法VDIV.F32耗费14个周期。
例如:a = a / b;产生的汇编为:
0x08000220 ED900A00 VLDR s0,[r0,#0x00]

0x08000224 4804 LDR r0,[pc,#16] ; @0x08000238

0x08000226 EDD00A00 VLDR s1,[r0,#0x00]

0x0800022A EE801A20 VDIV.F32 s2,s0,s1

0x0800022E 4803 LDR r0,[pc,#12] ; @0x0800023C

0x08000230 ED801A00 VSTR s2,[r0,#0x00]
复制代码 F28335: F28335的FPU有加减乘法指令,都是双周期的,由于没有硬件除法指令,F28335这里是用软件模拟的浮点除法,汇编可以看到 LCR $div_f32.asm字样,需要19个时钟周期。
例如:a = a * b,产生的汇编为:
0087B2 E203 MOV32 *-SP[4], R0H

0087B4 E2AF MOV32 R1H, *-SP[6], UNCF

0087B6 E700 MPYF32 R0H, R1H, R0H

0087B8 7700 NOP //需要让流水线等待FPU运算完毕,所以需要NOP

0087B9 E203 MOV32 *-SP[4], R0H

复制代码 除法:
0087BD E203 MOV32 *-SP[4], R0H

0087BF E2AF MOV32 R1H, *-SP[6], UNCF

0087C1 7640 LCR $div_f32.asm:52:71$

0087C3 E203 MOV32 *-SP[4], R0H
复制代码 结论:
可见单从浮点处理器来说,F28335是不如F4的FPU的。但是由于F28335是哈佛架构,有较长的流水线,可以在一个时钟周期里完成读取,运算和存储,所以程序连续运行的话,就比ARM快上许多许多,比如执行一次a = a + b只需要5个时钟周期,但是缺点就是一旦要跳转,就必须清空流水线,如果是
for(i = 0;i < 1000; i ++)

a = a + b;
复制代码 这样的运算,速度反而要比ARM慢(测试下来单次是17周期,ARM是14).所以说这就是ARM和DSP不同的地方了。

看看这次测试比较,感觉环境还是有一定的问题:
1、F28335是在RAM中运行,并且两者都是在仿真器环境中进行运算,还是离线在Flash中跑比较靠谱。
2、两者编译平台一个是CCS,一个是KEIL,对通用语句的优化,有待商榷。
3、ARM和TI的数学库中,各自支持的运算种类不一样。
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