为什么积分控制规律一般不单独使用，而微分控制规律不能单独使用

发布网友发布时间：2022-05-30 21:49

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热心网友时间：2023-11-22 20:33

PID 控制输出近似方程公式： u = Kp×[△e + Td × d(△e)/dt + (∫△e*dt)/Ti] Kp 就是比例，它是比例带的倒数。△e 是被控量与设定值的偏差 (△e = SP - PV，这是正动作，比如加热。若△e = PV - SP，则这是反动作，比如冷却）。 Td×d(△e)/dt 是微分部分。可以看出，如果 △e 变化太快，则有可能发生超调。所以，引入微分部分可以提前预防发生超调； (∫△e*dt)/Ti 是积分部分。积分可以用来弥补比例部分不能消除偏差的弊端。但同时会带来控制滞后的问题。合理选择 Kp、Td、和Ti 可以实现理想的控制效果。这就是工业上广泛使用 PID 控制的原因。