无人机倒着飞能避障吗
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发布时间：2022-12-11 04:32
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热心网友
时间：2024-08-08 10:33
以往无人机的视觉避障，最大的*就是大部份都只有前向的避障。尽管无人机在往前飞时能探测到障碍物，但倒飞或侧向刷锅时，仍然有可能碰撞炸机。
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所以，当全新的 Mavic 2 有了全向避障，是不是就能实现永不炸机了呢？不是的。
接下来，且听飞哥为你揭开“无人机视觉”的秘密。
【永不炸机？不存在的】
无人机的感知能力，其实会受很多客观因素的影响。以大疆无人机为例，Mavic Air 或 Mavic 2 主要采用的是双目视觉测距，它就像人类的双眼，通过两台相机拍摄的画面，计算两者的视角差距，从而判断障碍物的距离。
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但是，因为双目相机其实就是普通的相机，所以在能见度不足的情况下，双目相机捕捉不到足够的光线，基本上就是瞎了，更谈不上进行避障了（上图）。所以在大雾、黑夜、或是亮度不足的室内飞行时，视觉系统其实是并不能协助你避障的。
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除了亮度之外，障碍物如果是完全没有纹理的物体（例如一面白墙，如上图），视觉系统也是很难测距的，很容易导致避障失效。
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此外，如果障碍物的体积太小或者透光，视觉系统一样也帮不了你。所以如果你在飞行时遇上高架电缆、吊索（上图）、风筝线、铁丝网、甚至是玻璃窗等，一样都可以让你炸机 。
没有完美的避障方式，不同方式的视觉系统都有它的优缺点。例如 Mavic 2 向上的视觉系统，采用的是红外线 TOF 技术，它与前面的双目视觉刚刚相反，在夜晚或者没纹理的情况下可以正常运作，但在大白天偏偏就有机会被阳光干扰，导致避障失败。
所以奉劝大家，即使你的无人机有了全向视觉避障，也不要以为可以无所顾忌地乱飞了；通过视觉技术实现的避障，是不足以保你永不炸机的 。
【无人机为什么需要视觉？】
既然如此，那为什么大疆等厂商，仍然要往无人机上堆砌视觉传感器呢？
最早的无人机，只能通过卫星定位系统 (GPS) 来定位，以此稳定机身。但 GPS 系统容易受到干扰，特别是容易受到天气或场地*，稳定性不高；所以数年前的无人机，飞行和悬停的稳定性和操控性都会差强人意一些。
但现在，无人机引入了机器视觉后，稳定性就有了巨大的提升。
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一般的无人机相机并没有测距能力，即使障碍物距离不同（上图左），但相机拍出来就只是一个平面（上图右），无法分辨障碍物的远近。
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但带有双目立体相机的新型无人机，就能测出障碍物的距离（上图右方的红线），然后通过不同点的距离数据，勾划建筑的形状，从而建构立体的环境地图（上图右方白色的立方体），看懂四周环境，从而判断自身的所在位置。
我们不妨把无人机的视觉系统，当作是支撑无人机悬空的支架。支架越多，飞行越牢固，无人机就能飞得越稳定，越不容易跟着风飘走。
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这就是所谓的“机器视觉”（上图）：无人机知道自己和障碍物的距离之后，不但能实现避障和绕障，而且每一厘米的移动，都能被视觉系统感知，提供细致而精准的手感，让用户能更加随心所欲地爽飞。
【全向视觉的作用】
Mavic 2 为什么需要全向视觉？因为它除了为无人机了提供全方位的辅助避障功能外，更重要的是提供了更精准的定位能力，让无人机更容易控制。
无人机在飞行时，很多时候都会受到不同的干扰（例如 GPS 定位错误、墙壁没纹理等等），这时部份传感器就会不可避免的出现异常数据。如果只有 GPS 或单一的视觉传感器，无人机就可能因此而乱飘、甚至炸机 。
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但在全向视觉系统下，即使有部份传感器无法正常工作，无人机依靠其他方向的视觉传感器的协助，依旧能实现稳定悬停（上图）。
此外，多角度的传感器能收集更多的环境信息，系统把不同的数据进行比对和验证，就能筛选出更可靠的数据，从而实现更稳定的飞行。
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以上图为例，无人机向前的视觉系统和侧向的视觉系统，都能同时提供高度变化数据，即使其中一个的数据受到干扰，但经过比对就能得出最精确的数据。
通过全向的视觉传感器协助，Mavic 2 就能达到如此的稳定和精准。
【全向视觉的作用】
现阶段的无人机视觉技术，并不能在无人机身上架起*的保护罩；它更是像把眼睛给了无人机，让它像人类一样能“看懂”四周的事物、估算自己身处的位置，并让无人机在空中更容易受控制。
所以，今天的无人机能做到普通人都能简单上手，并不是一朝一夕就达到的，这背后其实是经过无数个工程师废寝忘食的研究 。作为用户的我们，也更应该做一个负责任的飞手，飞行时多注意四周围境，切不可麻痹大意，过渡依赖避障技术，造成不必要的安全隐患。
热心网友
时间：2024-08-08 10:34
无人机上的“蘑菇头”就是自动避障模块，该避障模块可以实现在6m有效避障距离内，以每秒50次的速率实现360°全方位扫描。那么什么是tof测距呢？它是激光雷达测距的一种，tof是time of flight的简写，直译为飞行时间。所谓飞行时间法3d成像，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到目标物距离。使用这种方式光波容易受到干扰，系统发出的光，必须避开太阳光的主要能量波段，从而避免太阳光的直射、反射等对避障系统造成干扰。该原理需要非常精准的时间测量，需要专用处理芯片，而芯片价格则较为高昂。
热心网友
时间：2024-08-08 10:34
无人机自动避障的方式
第一阶段,无人机感知到障碍物,快速地识别后并悬停下来,等待下一步指令。 第二阶段,无人机通过传感器精确感知到障碍物的具体轮廓,然后自主绕开障碍物。 第三阶段,无人机通过获取的环镜信息进行分析避障。
希望答案对你有帮助。
热心网友
时间：2024-08-08 10:35
无人机倒着飞有部分能避障功能，无人机上的“蘑菇头”就是自动避障模块,该避障模块可以实现在6m有效避障距离内,以每秒50次的速率实现360°全方位扫描。
