机器人的位姿点重复性和轨迹重复性有什么区别和联系
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发布时间：2022-04-29 07:43
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热心网友
时间：2022-06-21 06:59
机器人技术作为高技术的一个重要分支，它综合应用了多学科的最新成果，代表着高技术的前沿。随着它在人类生活中的应用领域的不断扩大，推动了人们对机器人技术作用和影响的重新认识。机器人技术正在成为21世纪研究的热点，从某种意义上讲，一个国家机器人技术水平的高低反映了这个国家综合技术实力的高低。机器人微型化是当前和今后一段时期机器人技术发展的一个重要方向。本文研制的微小步行爬壁机器人是一种特种机器人，它采用永磁场和电磁场相互作用的驱动方式，具有体积小，驱动控制灵活的特点，便于进入狭小空间、管道以及人难以到达的导磁面，完成各种检测工作。论文首先对现有机器人的各种新型驱动原理及驱动方式进行了大量的分析对比研究，提出了一种适用于微小步行爬壁机器人的新颖工作原理和电磁直接驱动方式。通过对微小步行爬壁机器人驱动系统受力情况的分析研究，以及对现有永磁、软磁材料性能的分析研究和对比，根据在给定了永磁铁的条件下，如何使机器人具有足够大的驱动力这一影响机器人结构设计的重要因素，确定了满足课题要求的永磁和软磁材料，并对机器人驱动系统的永磁及电磁磁路进行了理论分析。论文还对微小步行机器人驱动方式及结构进行了研究，提出了三种
