用51单片机使小车沿预定路线前进的可行性
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发布时间：2022-04-29 07:48
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热心网友
时间：2022-06-24 11:54
这里面有一项十分重要的计算，就是己知当前坐标（GPS获得），并且设定了另一目标点的坐标（地图上抓取或实地测量），单片机要计算目标点与当前点的距离和方位角，这个计算虽不十分复杂（可以网上搜一下，有人会推算公式），但都是三角函数，并且要求经纬角等都是双精度浮点数，用51 单片机来算不是速度慢的问题，关键是内存不够用
我也有这个想法，目前己经在stm32F103单片机上实现了这种运算，下一步是用电子罗盘获得当前小车的指向角，从而决定小车向哪个方向转弯，最终到达目标点
只是因为各种条件*，目前只是在实验用51单片机控制舵机，及获取电子罗盘数据，不过存在一些问题，这两个问题解决后，移植到STM32平台上，就可以真正开始小车的制作了
计算两点间的方位和距离的一种方法如下：
Bj=113.285825;//B点经度，看小数点后面多少位，毕竟地球这么大差1角度秒，距离是很远的
Aj=113.29791667;//A点经度
Bw=33.73010833;/B点/纬度
Aw=33.72178333;//A点纬度
a=cos(rad(90-Aw))*cos(rad(90-Bw))+sin(rad(90-Aw))*sin(rad(90-Bw))*cos(rad(Bj-Aj));//COS(C)
b=sqrt(1-a*a); //sin( c )
A=sin(sin(rad(90-Bw))*sin(rad(Bj-Aj))/b); //sin(A)
AA=asin(A)*180/3.14159265; //方位角，不是最终结果，还需象限调整
C=acos(a); //弧度角
Lab=R*C ; //两点间距离
