刘备手下的五虎上将是在《三国演义》中具有代表意义的，具体如下：
关羽：关羽位列五虎之首，文韬武略兼而有之。字云长，本字长生，河东解良人。温酒斩华雄，千里走单骑，水淹七军，单刀赴会足见其胆量过人，但其人待人过于孤高，傲慢有时让他失去理智，最终败走麦城，死于小人之手。死后受民间推崇，又经历代朝廷褒封，被人奉为关圣帝君，佛教称为伽蓝菩萨。
张飞：张飞五虎次席，勇力过人，有勇有谋，粗中有细，当阳疑兵，义释严颜显示其攻于心计的一面，刘备称帝，张飞迁为车骑将军，领司隶校尉，进封西乡侯。同年，刘备称为关羽报仇，东征东吴，张飞在阆中准备出兵会师江州。临近出发时，被其麾下将领张达﹑范疆谋杀，更带同其首级奔赴孙权，刘备闻得张飞都督有表，大叫：“噫！飞死矣。”后主刘禅时追谥为桓侯。其尸体躯干被埋葬在阆中，头颅埋葬在云阳，并分别建有张桓侯祠和张桓侯庙。
赵云：赵云五虎之三，是三国中少有的几位文武双全的武将之一，是自吕布之后的三国第一猛将，单骑救主即是其能力真实写照。但其谋略也相当了得，是刘备最为器重的大将。从事小心谨慎，人称常胜将军！三国演义中，刘备亲赐五虎大将军的称号予关羽、张飞、赵云、马超、黄忠五人，赵云仅次于关张位居第三。演义中除了孔明之外，是溢美最多的人物。
马超：马超五虎之四，名门之后，相貌堂堂且武艺高强，但心计稍欠，以至被人利用，是刘备入主西川的功臣。是东汉征西将军马腾长子。年十七，随父马腾、韩遂袭长安，杀李傕将王方。曹操诱杀腾，超、遂举西凉兵报仇，酣战许褚。因操离间超、遂，事败，往汉中投张鲁。鲁使超救刘璋与先主战，超与张飞大战百余合。后受张鲁谋士杨松诬陷，投先主，威使刘璋降备，拜平西将军、前都亭侯，后升左将军。先主称帝，以马超为骠骑将军，领凉州牧，镇守西境。后诸葛亮北伐，往扫超墓。
黄忠：黄忠位列五虎之末。原为韩玄手下将，年近六旬有万夫不当之勇，而他的弓箭射术更是天下无双。黄忠与前来取长沙的关羽连战三日，不分胜负。黄忠感动于关羽的义气，不忍用弓箭相伤，只射中他的盔缨。太守韩玄以黄忠战关羽不利要处斩黄忠，为魏延所救，后刘备又亲自将他请了出来，这才归顺刘备。黄忠随刘备入西川，所到即克，战功赫赫，他有勇有谋，智勇双全，常常独当一面，后又率军取汉中，定军山亲斩夏侯渊，为取汉中的第一功臣。刘备伐吴为关羽报仇，黄忠不顾年迈，请令担任先锋，被吴将马忠用箭偷袭射中，在张苞，关兴与刘备护送他回营救治的当天晚上，不治身亡。
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