虚约束的四种情况如下：
1、轨迹重合。如果机构中用转动副连接的两个构件上的运动轨迹重合，那么这个连接将引入一个虚约束。
2、双转动副杆连接两距离恒定不变的点。机构在运动过程中，若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，例如用双转动副杆将此两点相连，也会带入一个虚约束。
3、结构重复或对称。机构中某些不影响机构运动传递的重复部分或对称部分所带入的约束均为虚约束。
4、多个具有相同作用的运动副。例如，两构件在同一轴线上组成多个转动副，或者两构件组成多处接触点公法线重合的高副，或者两构件组成多个导路平行或重合的移动副。
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